Conectarea și controlul servo de pe Arduino, cerc - Robotică

Luați în considerare în această unitate de lecție și funcționarea servo-urile. Să luăm două schiță simplă pentru servo control cu ​​ajutorul unui potențiometru pe Arduino. învățăm de asemenea, noi comenzi în C ++ de programare - servo.write. servo.read. servo.attach și să învețe cum să se conecteze la o bibliotecă schițe pentru controlul actuatori și alte dispozitive prin intermediul Arduino.

Ce este o unitate de servo

Servomotor (Servomotor) este un element important în proiectarea diferitelor roboți și mecanisme. Acesta este interpretul exact care are un feedback, care permite un control precis al mișcărilor de mecanisme. Cu alte cuvinte, au primit valoarea semnalului de intrare de control, servo tinde să mențină această valoare la ieșire de acționare.

Ce este un servo. Dispozitiv de servo Schema

Servomotoarele sunt utilizate pe scară largă pentru simularea mișcărilor mecanice ale roboților. Servo este format din senzori (viteză, poziție etc.), unitatea de comandă a sistemului mecanic și a circuitului electronic. Reductore (viteze) ale dispozitivului este fabricat din metal, plastic sau carbon. Plastic servo de viteze nu poate rezista la sarcini grele și șocuri.

Servomotorul are un potențiometru, care este cuplat la arborele de ieșire. de rotație a arborelui, elementul de acționare se modifică valoarea tensiunii de pe potențiometru. Placa analizează tensiunea semnalului de intrare și o compară cu tensiunea de pe potențiometru, pe baza diferenței obținute, motorul se va roti până când nu egaliza tensiunea de ieșire și potențiometru.

servo control folosind lățimea impulsului de modulare

Cum de a conecta dispozitivul de acționare la Arduino

Cablare la servo Arduino, de obicei, după cum urmează: firul negru atașabil la GND, firul roșu atașabil la 5V, portocaliu / galben sârmă la PWM ieșire analogică (Pulse Width Modulation). servo control pe Arduino este destul de simplu, dar în colțurile Servomecanismele rotație sunt 180 ° și 360 °, care trebuie luate în considerare în robotică.

Pentru a practica, vom avea nevoie de următoarele detalii:

• Placa Arduino Uno;
• Bord prototip;
• USB-cablu;
• 1 actuator;
• 1 potențiometru;
• Fire "folder-folder" și "asistent-folder".

Schemă de conexiuni pentru servo la ONU Arduino

În prima schiță, vom lua în considerare modul de a gestiona servo pe Arduino prin intermediul myservo.write echipe (0). De asemenea, vom folosi Servo.h biblioteca standard. Conectați servo la placa Arduino, în conformitate cu diagrama din fotografia de mai sus și încărcați schița terminat. Buclă void () rutină, vom solicita doar pentru rotația servo necesare, iar timpul de așteptare până la următorul viraj.

Explicarea cod:

1. Servo.h standard de bibliotecă conține un set de comenzi suplimentare, care pot simplifica foarte mult schita;
2. Variabilă Servo necesare pentru a evita confuzia, atunci când mai multe servomecanisme la Arduino. Atribuim fiecare unitate în numele tău;
3. comandă servo1.attach (10) se conectează dispozitivul de acționare 10 la ieșirea analogică.

Ce să caute:

1. Bucla Procedura void () vom roti unitate 0-90-180 grade și a reveni la poziția inițială, deoarece procedura de buclă se repetă ciclic;
2. Bibliotecile standard se regăsesc în «C: \ Program Files \ Arduino \ biblioteci» dosar.

Referință pentru exercitarea independentă:

1. Setați pentru a schița lui servo de control de pe Arduino.

servo potențiometru

Conectarea servo și potențiometru la Arduino Uno

Arduino vă permite să gestionați nu numai, ci, de asemenea, pentru a citi mărturia unui servo. Echipa myservo.read (0) citește unghiul curent de rotație a unității servo ax și putem vedea pe portul monitorului. Pentru a da un exemplu mai complex de potențiometru de control servo pe Arduino. Construiți circuitul cu un potențiometru și descărca de control servo schiță.

Explicarea cod:

1. În acest moment, ne-am atribuit un nume pentru servo în schița ca servo;
2. comanda servo.write (analogRead (A0) / 4) prevede valori pentru arborele servo - tensiune obținută de la potențiometrul vom împărți cu patru și recuperarea valorii servomotorului.
3. comandă Serial.println (servo.read (10)), se arată unghiul de rotație a arborelui de acționare și o transmite monitorul de port.

Ce să caute:

1. Pe portul de monitor, putem vedea unghiul de rotație a arborelui de acționare.
2. Bibliotecile standard se regăsesc în «C: \ Program Files \ Arduino \ biblioteci» dosar.

Referință pentru exercitarea independentă:

1. Afișează valoarea tensiunii de pe potentiometru monitorul de port.